Марк Захаров "К РЕШЕНИЮ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЗАДАЧИ ДАРБУ"

Image



Формат книги: А5

Страниц: 50

УДК 531.011

ББК 22.21

З-38

ISBN

978-5-4498-6741-4

Выявлена невозможность использования углов Эйлера для моделирования произвольного вращения тела.
Получены общие решения задачи Дарбу для многих частных случаев и специальной параметризации. В случае произвольной параметризации общее решение сведено к построению сферической кривой по её геодезической кривизне.

Дополнительно.
Поскольку допустимое количество слов в аннотации ограничено правилами редакции, будет полезным уточнить, что использование "углов Эйлера" для реализации произвольного вращения тела невозможно в силу обнаруженной неголономной связи  между проекциями вектора угловой скорости на орты координатных триэдров. Выявленная связь уменьшает "свободу" вращаемого тела на единицу. Следует отметить, что это касается и остальных известных "трёхосных" механизмов, рекомендуемых для реализации "произвольного" вращения тела. 

Что касается решения задачи Дарбу, то оно очень тесно связано со структурой вращающего механизма, что было упущено при постановке задачи. 

Введение  ....................................................................................3

1. К параметризации движения точки ............................................3
2. Степени свободы и ранг механизма ...........................................8
3. Свойства многотельных механизмов Эйлера Е-3 и Е-2 ...............11
4. Скоростной репер движения точки ...........................................16

  4.1. Качение плоскости по сфере  .............................................19

  4.2. Геометрическая интерпретация  .........................................21

5. Двухтельные механизмы вращения .........................................22
6. Частные случаи форм аксоидов ..............................................30

   6.1. Плоский неподвижный аксоид  ..........................................30

   6.2. Плоский подвижный аксоид  .............................................31

7. Качение кривых с постоянной геодезической кривизной.......... 33

   7.1. Качение плоскости по окружности  ...................................36

   7.2. Качение окружности по плоскости  ...................................37

8. Случаи решения задачи Дарбу в квадратурах .........................39
9. К построению кривой по её кривизне и кручению ...................44

Заключение  ............................................................................46

Список использованной литературы   .........................................47

Оглавление  .............................................................................48

{

Вы можете получить электронный вариант книги в формате djvu прямо с этого сайта. Для этого достаточно внести пожертвование Яндекс-деньгами или картой VISA на развитие и сайт с бесконечной благодарностью откликнется  на указанный в форме e-mail . 
Чтобы получить отклик сайта немедленно по завершении операции, вернитесь на сайт и вас перешлют на страницу скачивания.

Для получения ответов на вопросы и разрешения любых затруднений в наших отношениях, пишите по адресу mz4594569@gmail.com

© Все права защищены.

Наш сайт не собирает информацию о вас. Всё что вы можете сообщить о себе случайно в переписке с нами будет обработано сайтом в соответствии с политикой, определяемой федеральным законом "О персональных данных" от 27.07.2006 N 152-ФЗ.